A su regreso del reino de Onfale, Heracles se dirigió a Pilos. Allí reinaba Neleo quien, cuando el héroe mató a Ifito, se negó a purificarle y por lo que Heracles estaba resentido. Neleo tenía doce hijos, el mayor, Periclímeno, pidió la expulsión del héroe cuando acudió en busca de ayuda, mientras que el pequeño, Néstor apoyó su petición de purificación. Heracles atacó la ciudad y mató a Neleo y sus hijos, excepto a Néstor. Periclímeno, descendiente de Poseidón, tenía la facultad de metamorfosearse y se transformó en una abeja intentando escapar de Heracles, pero Atenea avisó al héroe y éste le mató.
Se dirigió después a Esparta donde reinaba Hipocoonte junto a sus numerosos hijos, los hipocoontidas, que habían expulsado a los legítimos herederos Icario y Tindáreo. Heracles acudió en ayuda de los herederos con un ejército de arcadios, entre los que estaban su hermano Ificles, y la ayuda del rey Cefeo y sus hijos. En la batalla, murieron Cefeo, sus hijos e Ificles y Heracles fue herido; a pesar de todo, el héroe venció y entregó el trono a Tindáreo. Finalizada la guerra, erigió un templo en honor a Atenea y otro en honor a Hera por no haberle perjudicado esta vez.
Más tarde, se dirigió a Tesalia donde libró numerosas batallas. Por encargo del rey Egimio, combatió a los lapitas que acosaron de tal modo al rey que éste había prometido la tercera parte de su reino a quien le librara de ellos. Heracles, tras vencerlos, renunció al premio a favor de los heraclidas. Después, combatió a los driopes quienes habían negado su ayuda a Heracles cuando fue expulsado de Calidón junto a Deyanira y su hijo Hilo. Más tarde, Heracles tomó la ciudad de Orminio y mató a su rey Amintor debido a que el rey le había negado la mano de su hija Astidamía, que el héroe tuvo la osadía de pedir estando casado con Deyanira. Como botín Heracles se llevó a la princesa con quien engendró a Ctesipo.
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