El derecho de libre circulación de las personas dentro del territorio de la Comunidad fue introducido en el Tratado constitutivo de la CEE, firmado en Roma en 1957. Esta libre circulación no aparecía ligada a ningún concepto de ciudadanía sino que estaba estrechamente vinculada al desempeño de una actividad económica (trabajo por cuenta ajena, actividad independiente o prestación de servicios). Por consecuencia, el derecho de residencia se reconoció a los trabajadores y sus familias, en relación con el derecho a ejercer una actividad laboral en otro país miembro de la CEE.
Aunque en la Cumbre de Jefes de Estado y de Gobierno celebrada en París en 1974 ya se planteó la necesidad de reconocer "derechos especiales" a los nacionales de los estados miembros de la entonces Comunidad Económica Europea, la primera ocasión en la que podemos rastrear el propósito de trascender de un mero mercado común con el objetivo de crear una comunidad de ciudadanos lo encontramos en denominado Informe Tindemans en 1976.
Este informe, redactado por el entonces primer ministro belga a instancias de la Cumbre de París de 1974, tuvo escaso éxito entre los gobiernos, aunque tuvo una importante influencia en posteriores pasos hacia la integración. En un capítulo, titulado "La Europa de los Ciudadanos", Tindemans proponía, además de una serie de actuaciones encaminadas a la mejor protección de los derechos de los individuos, la aprobación de diversas medidas que hicieran perceptible, mediante señales exteriores, el surgimiento de una "conciencia europea": la unificación de pasaportes (hoy casi una realidad), la desaparición de los controles de las fronteras, la utilización indistinta de los beneficios de los sistemas de Seguridad Social, la convalidación de los títulos y cursos académicos...
Un segundo paso lo constituye la convocatoria, mediante Acta de 20 de septiembre de 1976, de las primeras elecciones al Parlamento Europeo por sufragio universal. Por muy limitados poderes que tenga aún el Parlamento, por primera vez aparece uno de los elementos esenciales de la ciudadanía: la participación democrática.
Posteriormente, tras el Consejo Europeo, celebrado en Fontainebleau (Francia) en 1984, se creó un Comité "Europa de los Ciudadanos", presidido por el eurodiputado italiano Adonnino, que aprobó una serie de propuestas tímidas en relación a la constitución de una ciudadanía europea.
Más atrevido fue el Proyecto de Tratado de Unión Europea, aprobado por el Parlamento Europeo, en febrero de 1984, y presentado por el eurodiputado Altiero Spinelli (Proyecto Spinelli). Su artículo 3º decía lo siguiente:
"Los ciudadanos de los Estados miembros son, por dicho motivo, ciudadanos de la Unión. (...) Los ciudadanos de la Unión participan en la vida política de la misma bajo las formas previstas por el presente Tratado, gozan de los derechos que les son reconocidos por el ordenamiento jurídico de la Unión se amoldan a las normas de la misma".
Pese a su moderación, el Acta Única Europea (1986) apenas recogió ninguna de las propuestas del proyecto Spinelli, aunque estableció, y eso es fundamental, el objetivo de la Unión política europea. Así, pocos años después, se convocaron dos Conferencias Intergubernamentales (CIG) para la reforma de los Tratados. Una de ellas se centró en la Unión monetaria y económica, la otra, exclusivamente en la Unión política.
El Consejo Europeo de Roma, en octubre de 1990, al marcar las líneas directrices de las CIGs, introdujo ya la noción de una Ciudadanía Europeo como un elemento esencial de la reforma de los Tratados y con unas características y derechos similares a los que posteriormente se recogieron en el Tratado de la Unión Europea o de Maastricht.
Fue la delegación española la que primero presentó a la CIG en octubre de 1990 un texto articulado y motivado sobre la ciudadanía europea. Tras diversos tiras y aflojas, con el apoyo claro y explícito del Parlamento Europeo que aprobó dos resoluciones en 1991 en su favor; finalmente el Tratado de la Unión Europea vino a institucionalizar la ciudadanía europea.
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