Aplicaciones. Vehículos de rodado. Subsistemas y componentes: de potencia; hardware; sensores.
Diseño del prototipo: motores. Algoritmos de programación y monitoreo por computador. Planeación y seguimiento de rutas: sistemas de navegación. CAPITULO 1 INTRODUCCIÓN A LA
ROBÓTICA 1.1 Breve Historia de la Robótica 1.2 Automatización y Robótica 1.3 Clasificación de los Robots 1.4 Aplicaciones 1.4.1 Industria 1.4.1.1 Aplicación de Transferencia de Material 1.4.1.2 Carga y descarga de Máquinas 1.4.1.3 Operaciones de Procesamiento 1.4.1.4 Otras operaciones de proceso 1.4.2 Laboratorios 1.4.3 Manipuladores Cinemáticos 1.4.4 Agricultura 1.4.5 Espacio 1.4.6 Vehículos Submarinos 1.4.7
Educación 1.5 El Mercado de la Robótica y las Perspectivas Futuras CAPITULO 2 ¿ EN QUE CONSISTE QUETZALCÓATL ? 2.1 Introducción 2.2 ¿ Que es un Robot ? 2.3 Vehículos 2.4 Vehículos de Rodado 2.5 ¿ En que consiste el Proyecto Quetzalcóatl ? 2.5.1 Objetivos 2.5.2 Metodología del Diseño 2.6 Descripción del Proyecto CAPITULO 3 SUBSISTEMAS Y COMPONENTES 3.1 Subsistemas de Potencia 3.1.1 Introducción 3.1.2 Clasificación de los Convertidores Electrónicos de Potencia 3.1.3 Dispositivos Semiconductores de Potencia 3.1.3.1 Transistor de potencia BJT o BPT Modelo del estado de encendido Modelo del estado de apagado Área de Operación Segura SOA Requerimientos Dinámicos de la corriente de base 3.1.3.2 MOSFET de Potencia Modelado del Mosfet Capacitancia del Mosfet Encendido Apagado Área segura de Operación Pérdidas del Mosfet Inductancia de la Fuente 3.1.4 Convertidores DC-DC PWM 3.1.4.1 Buck Chopper Relación de voltaje Corrientes de Circuito Condición de corriente continua Rizado del voltaje del capacitor 3.1.5 Drivers 3.1.5.1 Puente Completo del Driver 3.1.5.2 PWM 3.1.6 Fuente de potencia conmutada 3.2 Hardware Interfaces 3.2.1 Introducción 3.2.2 Expansión del bus 3.2.3 Descripción de los CI Tarjetas de expansión Bus ISA Industry Standard Architecture " 8255: Puerto programable " " 74HC688: Comparador de magnitud " " 74HC245, BUFFERS " " 74HC573, LATCHS " " CONVERTIDOR ADC0808 " " CONVERTIDOR DAC0832 " " Amplificador Operacional LM324 " " Comparador de Voltaje LM339 " 3.3 Sensores 3.3.1 Encoder de Posición Incremental 3.3.2 Sensores Ultrasónicos 3.3.2.1 Medición De Una Distancia 3.3.2.2 Algunas Características De Funcionamiento 3.3.3 Potenciómetro de Precisión...
