Técnico Profesional en Robótica e Inteligencia Artificial, DTP.

Tema 1. Introducción a la Inteligencia Artificial

1.1. Búsqueda heurística

1.2. Representación e inferencia

1.3. Aprendizaje

1.4. Áreas de aplicación

1.5. Lenguaje natural

1.6. Visión artificial

Tema 2. Cibernética Aplicada a la Robótica

2.3. Inicios y desarrollo de la Cibernética

2.4. La Teoría de Sistemas de Control Autorregulados

Tema 3. Conceptos Básicos de Robótica

3.1. Inteligencia Artificial y Robótica

3.2. Robots estacionarios

3.3. Robots móviles

Tema 4. Sistemas de Locomoción de Robots

4.1. Métodos de locomoción de robots terrestres

4.2. Sistemas de locomoción con ruedas

4.3. La estructura mecánica de los robots

4.4. Cinemática de robots móviles

Tema 5. Hardware de Control

5.1. Lógica cableada vs. Lógica programada

5.2. Microcontroladores

5.3. Computadores en placa

5.4. Computadores de propósito general

Tema 6. Control de Robots Móviles

6.1. El control global de robots autónomos

6.2. Programación: robots vs. Proceso de datos

6.3. Arquitectura de controladores en un robot autónomo

6.4. Paradigmas de control global de robots autónomos

Tema 7. Programación de Robots Móviles

7.1. Introducción a la programación

7.2. Métodos de programación de robots

7.3. El robot educativo Edubot

7.4. Los comportamientos como módulos de control

7.5. El módulo de arbitraje

7.6. Tolerancia a fallos

7.7. Concurrencia en el control de robots móviles

7.8. Programación de comportamientos

7.9. Programación textual de robots con Interactive C

7.10. PBC de robots con LLWin

7.11. Sensores diferenciales y comportamientos asociados

7.12. Otros comportamientos elementales

Tema 8. Sistemas Sensoriales

8.1. Los sensores en los sistemas autorregulados

8.2. Detectores y transductores

8.3. Conversión Analógica/Digital

Tema 9. Robótica e Inteligencia Artificial

9.1. Robótica

9.2. Esquema general del sistema robot

9.3. Robots manipuladores

9.4. Robots móviles

9.5. Robots autónomos y telerrobótica

Tema 10. Morfología de los robots

10.1. Estructura de robots manipuladores

10.2. Nuevas estructuras para robots manipuladores

10.3. Robots móviles

Tema 11. Representación de la posición y orientación

11.1. Posición y orientación en el plano

11.2. Posición y orientación en el espacio

11.3. Transformación inversa

11.4. Transformaciones compuestas

11.5. Otras representaciones de la orientación

Tema 12. Modelos cinemáticos de robots

12.1. Introducción

12.2. Relaciones entre sistemas de referencia

12.3. Modelo directo del manipulador

12.4. Modelo inverso del manipulador

12.5. Velocidades lineales y angulares

12.6. Jacobiano del manipulador

12.7. Modelos cinemáticos de robots móviles

Tema 13. Modelo dinámico

13.1. Aspectos dinámicos en robótica

13.2. Articulación simple de rotación

13.3. Modelo de un robot manipulador con articulaciones

13.4. Formulación de Lagrange-Euler

13.5. Modelo dinámico mediante el método de Newton-Euler

13.6. Análisis del modelo dinámico de los manipuladores

13.7. Obtención de las trayectorias articulares

13.8. Modelos dinámicos de vehículos robóticos

Tema 14. Arquitecturas para control de robots

14.1. Introducción: funciones básicas y de control inteligente

14.2. Especificaciones

14.3. Requerimientos generales de la arquitectura

14.4. Tipos básicos de arquitecturas según reactividad

14.5. Aproximación al diseño de la arquitectura

14.6. Soluciones hardware y software

Tema 15. Sensores

15.1. Introducción: sensores y magnitudes

15.2. Clasificaciones y características de sensores

15.3. Medidas de desplazamientos lineales y giros

15.4. Sensores de presencia y proximidad

15.5. Sensores de tacto

15.6. Medidas de fuerza y par

15.7. Sensores de navegación

Tema 16. Control articulaciones de un robot manipulador

16.1. Estrategias de control de articulaciones

16.2. Control desacoplado de articulaciones

16.3. Control basado en el modelo dinámico

16.4. Control adaptativo de robots

16.5. Control con aprendizaje

16.6. Control en espacio cartesiano

16.7. Control de esfuerzos

Tema 17. Control de robots móviles

17.1. Control de movimientos de vehículos autónomos

17.2. Seguimiento de caminos explícitos

17.3. Seguimiento de caminos empleando métodos geométricos

17.4. Aplicación de la teoría de control

17.5. Seguimiento predictivo generalizado

17.6. Control reactivo

Tema 18. Generación de trayectorias

18.1. Planteamiento del problema

18.2. Definición paramétrica de las curvas

18.3. Técnicas de interpolación

18.4. Generación de caminos en el espacio cartesiano

18.5. Generación de trayectorias para manipuladores

18.6. Trayectorias articulares para manipuladores robóticos

18.7. Generación en tiempo real

Tema 19. Programación de robots

19.1. Sistemas de programación de robots

19.2. Programación por guiado

19.3. Programación textual

19.4. Sistemas de referencia

19.5. Especificación de movimientos en robots manipuladores

19.6. Estructuras de datos

19.7. Especificación de localizaciones

19.8. Interacción con el entorno y características tiempo real

19.9. Programación de vehículos robóticos

Tema 20. Detección de colisiones y planificación de caminos

20.1. Detección, evitación y planificación

20.2. Funciones de detección, evitación y planificación

20.3. Detección y evitación de colisiones mediante reacción directa

20.4. Modelos

20.5. Detección y evitación de colisiones empleando modelos

20.6. Planificación basada en modelo geométrico

20.7. Métodos re activos

Tema 21. Telerrobótica

21.1. Introducción y conceptos básicos

21.2. Teleactuación

21.3. Diseño de sistemas de control de teleoperación

21.4. Sistemas bilaterales maestro-esclavo

21.5. Empleo de gráficos predictivos

21.6. Teleprogramación e interacción con el entorno

21.7. Control de supervisión

21.8. Telesensorizaci

21.9. Sistemasón

de visión en teleoperación

21.10 Autoevaluación. Conclusión.