Fundamentos de robótica (I6580P09-01)

UNIDAD DIDÁCTICA 1. INTRODUCCIÓN:

1. Antecedentes históricos: Origen y desarrollo de la robótica.
2. Definición y clasificación del robot.

UNIDAD DIDÁCTICA 2. MORFOLOGÍA DEL ROBOT:

1. Estructura mecánica de un robot: transmisiones y reductores.
2. Actuadores. Sensores internos. Elementos terminales.

UNIDAD DIDÁCTICA 3. HERRAMIENTAS MATEMÁTICAS PARA LA LOCALIZACIÓN ESPACIAL:

1. Representación de la posición.
2. Matrices de transformación homogénea.
3. Aplicación de los cuaternios.
4. Relación y comparación entre los distintos métodos de localización espacial.

UNIDAD DIDÁCTICA 4. CINEMÁTICA DEL ROBOT:

1. El problema cinemático directo.
2. Cinemática inversa.
3. Matriz jacobiana.

UNIDAD DIDÁCTICA 5. CONTROL CINEMÁTICO:

1. Funciones de control cinemático.
2. Tipos de trayectorias.
3. Generación de trayectorias cartesianas.
4. Interpolación de trayectoria.
5. Muestreo de trayectorias cartesianas.

UNIDAD DIDÁCTICA 6. PROGRAMACIÓN DE ROBOTS:

1. Métodos de programación de robots. Clasificación.
2. Requerimientos de un sistema de programación de robots.
3. Ejemplo de programación de un robot industrial.
4. Características básicas de los lenguajes RAPID Y V+.

UNIDAD DIDÁCTICA 7. CRITERIOS DE IMPLANTACIÓN DE UN ROBOT INDUSTRIAL:

1. Diseño y control de un célula robotizada.
2. Características a considerar en la selección de un robot.
3. Seguridad en instalaciones robotizadas.
4. Justificación económica.

UNIDAD DIDÁCTICA 8. APLICACIONES INDUSTRIALES:

1. Clasificación.
2. Aplicaciones industriales de los robots. Nuevos sectores de aplicación.