FUNDAMENTS DE ROBÒTICA

1. INTRODUCCIÓN:

1.1. Antecedenteshistóricos:Origenydesarrollodelarobótica.

1.2. Definiciónyclasificacióndelrobot.

2. MORFOLOGÍA DEL ROBOT:

2.1. Estructuramecánicadeunrobot:transmisionesyreductores.

2.2. Actuadores.Sensoresinternos.Elementosterminales.

3. HERRAMIENTAS MATEMÁTICAS PARA LA LOCALIZACIÓN ESPACIAL:

3.1. Representación de la posición.

3.2. Matricesdetransformaciónhomogénea.

3.3. Aplicacióndeloscuaternios.

3.4. Relaciónycomparaciónentrelosdistintosmétodosdelocalizaciónespacial.

4. CINEMÁTICA DEL ROBOT:

4.1. Elproblemacinemáticodirecto.

4.2. Cinemática inversa.

4.3. Matrizjacobiana.

5. CONTROL CINEMÁTICO:

5.1. Funcionesdecontrolcinemático.

5.2. Tiposdetrayectorias.

5.3. Generación de trayectorias cartesianas.

5.4. Interpolación de trayectoria.

5.5. Muestreodetrayectoriascartesianas.

6. PROGRAMACIÓN DE ROBOTS:

6.1. Métodos de programación de robots. Clasificación.

6.2. Requerimientosdeunsistemadeprogramaciónderobots.

6.3. Ejemplodeprogramacióndeunrobotindustrial.

6.4. Características básicas de los lenguajes RAPID Y V+.

7. CRITERIOS DE IMPLANTACIÓN DE UN ROBOT INDUSTRIAL:

7.1. Diseñoycontroldeuncélularobotizada.

7.2. Característicasaconsiderarenlaseleccióndeunrobot.

7.3. Seguridadeninstalacionesrobotizadas.

7.4. Justificacióneconómica.

8. APLICACIONES INDUSTRIALES:

8.1. Clasificación.

8.2. Aplicacionesindustrialesdelosrobots.Nuevossectoresdeaplicación.