Curso de Fundamentos de Robótica (FMEM009PO)

INTRODUCCIÓN:

1. 1. Antecedentes históricos: Origen y desarrollo de la robótica.

   2. Definición y clasificación del robot.

MORFOLOGÍA DEL ROBOT:

1. 1. Estructura mecánica de un robot: transmisiones y reductores.

   2. Actuadores. Sensores internos. Elementos terminales.

HERRAMIENTAS MATEMÁTICAS PARA LA LOCALIZACIÓN ESPACIAL:

1. 1. Representación de la posición.

   2. Matrices de transformación homogénea.

   3. Aplicación de los cuaternios.

   4. Relación y comparación entre los distintos métodos de localización espacial.

CINEMÁTICA DEL ROBOT:

1. 1. El problema cinemático directo.

   2. Cinemática inversa.

   3. Matriz jacobiana.

CONTROL CINEMÁTICO:

1. 1. Funciones de control cinemático.

   2. Tipos de trayectorias.

   3. Generación de trayectorias cartesianas.

   4. Interpolación de trayectoria.

   5. Muestreo de trayectorias cartesianas.

PROGRAMACIÓN DE ROBOTS:

1. 1. Métodos de programación de robots. Clasificación.

   2. Requerimientos de un sistema de programación de robots.

   3. Ejemplo de programación de un robot industrial.

   4. Características básicas de los lenguajes RAPID Y V+.

CRITERIOS DE IMPLANTACIÓN DE UN ROBOT INDUSTRIAL:

1. 1. Diseño y control de una célula robotizada.

   2. Características a considerar en la selección de un robot.

   3. Seguridad en instalaciones robotizadas.

   4. Justificación económica.

APLICACIONES INDUSTRIALES:

1. 1. Clasificación.

   2. Aplicaciones industriales de los robots. Nuevos sectores de aplicación.